齐王，孝惠帝兄也。孝惠帝二年，齐王入朝。惠帝与齐王燕饮，亢礼如家人。吕太后怒，且诛齐王。齐王惧不得脱，乃用其内史勋计，献城阳郡，觉得鲁元公主汤沐邑。吕太后喜，乃得辞就国。
齐初围急，阴与三国通谋，约不决，会闻路中大夫从汉来，喜，及其大臣乃复劝王毋下三国。居无何，汉将栾布、平阳侯等兵至齐，击破三国兵，解齐围。已而复闻齐初与三国有谋，将欲移兵伐齐。齐孝王惧，乃饮药他杀。景帝闻之，觉得齐首善，以迫劫有谋，非其罪也，乃立孝王太子寿为齐王，是为懿王，续齐后。而胶西、胶东、济南、菑川王咸诛灭，地入于汉。徙济北王王菑川。齐懿王立二十二年卒，子次景立，是为厉王。
齐有宦者徐甲，入事汉皇太后。皇太后有爱女曰脩成君，脩成君非刘氏，太后怜之。脩成君有女名娥，太后欲嫁之於诸侯，宦者甲乃请使齐，必令王上书请娥。皇太后喜，使甲之齐。是时齐人主父偃知甲之使齐以取后事，亦因谓甲：“即事成，幸言偃女愿得充王后宫。”甲既至齐，风以此事。纪太后大怒，曰：“王有后，后宫具有。且甲，齐贫人，急乃为宦者，入事汉，无补益，乃欲乱吾王家！且主父偃何为者？乃欲以女充后宫！”徐甲大穷，还报皇太后曰：“王已愿尚娥，然有一害，恐如燕王。”燕王者，与其子昆弟奸，新坐以死，亡国，故以燕感太后。太后曰：“无复言嫁女齐事。”事浸浔闻於天子。主父偃由此亦与齐有卻。
后十三年，文帝十六年，复以齐悼惠王子安都侯志为济北王。十一年，吴楚反时，志死守，不与诸侯同谋。吴楚已平，徙志王菑川。
共王八年，徙王淮南。四年，复还王城阳。凡三十三年卒，子延立，是为顷王。
后一岁，孝文帝以所封悼惠王子分齐为王，齐孝王将闾以悼惠王子杨虚侯为齐王。故齐别郡尽以王悼惠王子：子志为济北王，子辟光为济南王，子贤为菑川王，子卬为胶西王，子雄渠为胶东王，与城阳、齐凡七王。
齐悼惠王后另有二国，城阳及菑川。菑川地比齐。天子怜齐，为悼惠王冢园在郡，割临菑东环悼惠王冢园邑尽以予菑川，以奉悼惠王祭奠。
哀王三年，其弟章入宿卫於汉，吕太后封为朱虚侯，以吕禄女妻之。后四年，封章弟兴居为东牟侯，皆宿卫长安中。
齐厉王立五年死，毋后，国入于汉。
太史公曰：诸侯大国无过齐悼惠王。以海内初定，后辈少，激秦之无尺土封，故大封同姓，以填万民之心。及后分裂，固其理也。
灌婴在荥阳，闻魏勃本教齐王反，既诛吕氏，罢齐兵，使使召责问魏勃。勃曰：“失火之家，岂暇先言大人而后救火乎！”因退立，股战而栗，恐不能言者，终无他语。灌将军熟视笑曰：“人谓魏勃勇，妄庸人耳，何能为乎！”乃罢魏勃。魏勃父以善鼓琴见秦天子。及魏勃少时，欲求见齐相曹参，家贫无以自通，乃常独早夜埽齐相舍人门外。相舍人怪之，觉得物，而伺之，得勃。勃曰：“愿见相君，无因，故为子埽，欲以求见。”於是舍人见勃曹参，因觉得舍人。一为参御，言事，参觉得贤，言之齐悼惠王。悼惠王召见，则拜为内史。始，悼惠王得自置二千石。及悼惠王卒而哀王立，勃用事，重於齐相。
汉闻齐出兵而西，相国吕产乃遣大将军灌婴东击之。灌婴至荥阳，乃谋曰：“诸吕将兵居关中，欲危刘氏而自主。我今破齐还报，是益吕氏资也。”乃留兵屯荥阳，使使喻齐王及诸侯，与连和，以待吕氏之变而共诛之。齐王闻之，乃西取其故济南郡，亦屯兵於齐西界以待约。