居下邳，为任侠。项伯常杀人，从良匿。
刘敬说高帝曰：“都关中。”上疑之。摆布大臣皆山东人，多劝上都雒阳：“雒阳东有成皋，西有殽黾，倍河，向伊雒，其固亦足恃。”留侯曰：“雒阳虽有此固，此中小，不过数百里，地步薄，四周受敌，此非用武之国也。夫关中左殽函，右陇蜀，沃野千里，南有巴蜀之饶，北有胡苑之利，阻三面而守，独以一面东制诸侯。诸侯安宁，河渭漕輓天下，西给京师；诸侯有变，逆流而下，足以委输。此所谓金城千里，天府之国也，刘敬说是也。”於是高帝本日驾，西都关中。
汉四年，韩信破齐而欲自主为齐王，汉王怒。张良说汉王，汉王使良授齐王信印，语在淮阴事中。
其秋，汉王追楚至阳夏南，战倒霉而壁固陵，诸侯期不至。良说汉王，汉王用其计，诸侯皆至。语在项籍事中。
上欲废太子，立戚夫人子赵王快意。大臣多谏争，未能得果断者也。吕后恐，不知所为。人或谓吕后曰：“留侯善画计筴，上信誉之。”吕后乃使建成侯吕泽劫留侯，曰：“君常为上谋臣，今上欲易太子，君安得高枕而卧乎？”留侯曰：“始上数在困急当中，幸用臣筴。今天下安宁，以爱欲易太子，骨肉之间，虽臣等百馀人何益。”吕泽彊要曰：“为我画计。”留侯曰：“此难以口舌争也。顾上有不能致者，天下有四人。四人者大哥矣，皆觉得上慢侮人，故窜匿山中，义不为汉臣。然上高此四人。今公诚能无爱金玉璧帛，令太子为书，卑辞安车，因使辩士固请，宜来。来，觉得客，不时从入朝，令上见之，则必异而问之。问之，上知此四人贤，则一助也。”於是吕后令吕泽令人奉太子书，卑辞厚礼，迎此四人。四人至，客建成侯所。
上已封大功臣二十馀人，其馀日夜争功不决，未得行封。上在雒阳南宫，从复道瞥见诸将常常相与坐沙中语。上曰：“此何语？”留侯曰：“陛下不知乎？此谋反耳。”上曰：“天下属安宁，何故反乎？”留侯曰：“陛下起布衣，以此属取天下，今陛下为天子，而所封皆萧、曹故交所敬爱，而所诛者皆平生所仇怨。今军吏计功，以天下不敷遍封，此属畏陛下不能尽封，恐又见疑平生不对及诛，故即相聚谋反耳。”上乃忧曰：“为之柰何？”留侯曰：“上平生所憎，群臣所共知，谁最甚者？”上曰：“雍齿与我故，数尝窘辱我。我欲杀之，为其功多，故不忍。”留侯曰：“今急先封雍齿以示群臣，群臣见雍齿封，则大家自坚矣。”於是上乃置酒，封雍齿为什方侯，而急趣丞相、御史定功行封。群臣罢酒，皆喜曰：“雍齿尚为侯，我属无患矣。”
沛公入秦宫，宫室帷帐狗马重宝妇女以千数，意欲留居之。樊哙谏沛公出舍，沛公不听。良曰：“夫秦为无道，故沛公得至此。夫为天下除残贼，宜缟素为资。今始入秦，即安其乐，此所谓‘助桀为虐’。且‘忠告顺耳利於行，毒药苦口利於病’，愿沛公听樊哙言。”沛公乃还军霸上。
及沛公之薛，见项梁。项梁立楚怀王。良乃说项梁曰：“君已立楚后，而韩诸公子横阳君成贤，可立为王，益树党。”项梁使良求韩成，立觉得韩王。以良为韩申徒，与韩王将千馀人西略韩地，得数城，秦辄复取之，来往为游兵颍川。