大业三年，改骠骑府为鹰扬府，府的长官称鹰扬郎将，为正五品，副郎将（又称鹰击郎将）为从五品，比之骠骑将军和车骑将军又别离降落了一级和半级。其下级多数督改成校尉，帅都督改成旅帅，都督改成队正。
并且，隋朝初立，即规定，西魏、北周时的柱国大将军、大将军、开府将军、仪同将军、多数督、帅都督、都督等统改成勋阶，其职衔如不加总管某某军事之类，则不掌军。
三国两晋以来，以部族、乡里组军者甚众，如三国期间李典有家兵近千人，曹洪有家兵三千人，曹操赖青州兵起家，诸葛亮也有后辈兵三千人。拓跋北魏同一北方后，鼎新掉队的部族成军，推行封建组军。西魏宇文泰在封建组军的根本上创建了府兵制，其根基特性是籍民为兵，军户世代参军。
大业年间，十六府的建立和十二卫分领府兵的轨制，也比较牢固下来。十六府为摆布卫、摆布武卫、摆布候卫、摆布屯卫（摆布领军）、摆布御卫、摆布骁卫、摆布备身、摆布监门。此中摆布备身、摆布监门不领府兵，领府兵的称为十二卫，十二卫所领府兵通称为卫士。
另大业年间，隋炀帝募集丁壮别置雄武府，定名为骁果，归入摆布备身府统领体系，成为天子的另一支亲兵。
摆布卫所领府兵专名为骁骑，摆布武卫所领名熊渠，摆布候卫所领名佽飞，摆布御卫所领名射生，摆布屯卫所领名羽林，摆布骁卫所领名豹骑。
十二卫府中有四府称卫（摆布卫府、摆布武卫府），其他不以卫称。全数称卫并改置扩大为十二卫，合之摆布备身、摆布监门两府为十六卫府（后风俗称为十六卫），是隋炀帝大业三年开端的。
卫府轨制的建立，使分歧范例的禁卫连络在十二府中，十二府相互辨别又同一于禁卫，至此府兵更得通称为禁卫兵。
摆布领军掌十二军籍账、差科、辞讼。
摆布监门，掌宫殿门禁。
摆布领摆布（也叫摆布领），掌侍卫摆布，有千牛备身、备身摆布之属，摆布领实则是天子的近卫。
同时，大业二年起，各郡置正四品都尉、正五品的副都尉，专典一郡兵马。都尉品级高于鹰扬郎将，而鹰扬“领兵与郡不相知”，从而起到豆割处所军权，制止外军权重的目标，厥后为情势所迫，又令都尉鹰扬与郡县相知追捕，构成了外军和处所权重的局面，李渊就是钻了这个空子，得以在太原举兵起事的。（这部书中不必然完整遵循史实来写，还请诸君包涵。）
十二府设大将军一人，将军二人，此中十二府大将军直属天子，上面直辖诸骠骑、车骑府。此中十二府大将军的职位职责，系由柱国大将军、大将军演变而来，骠骑、车骑则由开府、仪同演变而来。
至杨坚开隋代周，打消军户，慢慢将乡兵归入府兵构造，极大地加强了中心集权，减弱了处所盘据权势，特别是开皇初年采纳的规复古姓和清算乡兵，以及开皇十年实施的军民合籍等办法，窜改了兵士高度人身凭借于将领的状况，使得府兵真正成为了尽忠天子的军队。
隋开皇中置十二卫府以统禁卫之兵（实则构成了府兵的主体），别离为摆布卫府、摆布武卫府、摆布武候府、摆布监门府、摆布领军府，合为十二军。此中摆布卫“掌宫掖禁御，督摄仗卫”，下有直阁、直寝、直斋等并掌宿卫侍从，摆布卫所领亲卫、勋卫、翊卫，称为三卫，三卫各有骠骑府、车骑府，是为内军（不划一于内卫）。