齐顷公预先令人于鲁境上觇探，已知臧司寇乞得晋兵动静。顷公曰：“若待晋师出境，百姓震惊，当以兵逆之于境上。”乃大阅车徒，遴选五百乘，三日三夜，行五百余里，直至鞌地安营。前哨报：“晋军已屯于靡笄山下。”顷公遣使请战，郤克许来日决斗。大将高固请于顷公曰：“齐晋从未交兵，未知晋人之勇怯，臣请探之。”乃驾单车，径入晋垒应战。有末将亦乘车自营门而出，高固取巨石掷之，正中其脑，倒于车上，御人惊走。高固腾身一跃，早跳在晋车之上，脚踹晋囚，手挽辔索，驰还齐垒，四周一转，大喊曰：“出售余勇！”齐军皆笑。晋军中觉而逐之，已无及矣。高固谓顷公曰：“晋师虽众，能战者少，不敷畏也。”
援宣繁华望千秋，谁料三桓作寇仇？楹折“东门”乔木萎，独余青简恶名留。
鲁成公即位二年，齐顷公闻鲁与晋同谋伐齐，一面遣使结好过楚，觉得齐缓急之助。一面清算车徒，躬先伐鲁，由平阴进兵，直至龙邑。齐侯之嬖人卢蒲就魁轻进，为北门军士所获。顷公令人登车，呼城上人语之曰：“还我卢蒲将军，即当退师。”龙人不信，杀就魁，磔其尸于城楼之上。顷公大怒，令全军四周攻之，三日夜不息。城破，顷公将城北一角，非论军民，尽皆杀死，以泄就魁之恨。正欲深切，哨马探得卫国大将孙良夫，统兵将入齐境。顷公曰：“卫窥吾之虚，来犯吾界，合当反戈迎之。”乃留兵戍龙邑，班师而南。行至新筑界口，恰遇卫兵前队副将石稷已到，两下各结堡垒。石稷诣中军告于孙良夫曰：“吾受命侵齐，乘其虚也。今齐师已归，其君亲在，不成轻敌。不如退兵，让其归路，俟晋鲁合力并举，能够万全。”孙良夫曰：“本欲报齐君一笑之仇，今仇敌在前，何如避之？”遂不听石稷之谏，是夜率中军往劫齐寨。齐人也虑卫军来袭，已有整备。良夫杀入营门，劫了空营。方欲回车，左有国佐，右有高固，两员大将，围裹将来。齐侯自率雄师掩至，大呼：“跛夫！且留下头颅！”良夫死命相持，没抵当一头处，正在危急。却得宁相向禽两队车马，前来策应，救出良夫北奔。卫军大败。齐侯招引二将从后追来，卫将石稷之兵亦至，迎着孙良夫叫道：“元帅只顾前行，吾当断后。”良夫引军急走，未及一里，只见前面尘头起处，车声如雷。良夫叹曰：“齐更有伏兵，吾命休矣！”车马看看近前，一员将在车中鞠躬言曰：“小将不知元帅交兵，救济迟误，伏祈恕罪！”良夫问曰：“子何人也？”那员将答曰：“某乃守新筑大夫，仲叔于奚是也。悉起本境之众，有百余乘在此，足以一战，元帅勿忧。”良夫方才放心，谓于奚曰：“石将军在后，子可助之。”仲叔于奚回声麾车而去。